這種方式的局限性是傳感器僅能安裝在機器人的外部手腕處
，能夠直接通過拖拽物體進行示教（如上視頻） 。該觸覺皮膚能夠檢測到向下的http://www.meijx.com拖拽力或切向力 。最下层是安装在印刷电路板（PCB ，该课题组的研究重点聚焦在基于磁性触觉传感器的仿真研究